На просторах нашел вот такое:
1. Принтера подключаем к windows 7
2. Ставим дрова.
3. Расшариваем и подрубаем к серверу (Windows 2008 R2).
4. Принтера подключаем назад к Win XP, расшариваем и наслаждаемся. Дрова поцепятся те что ставили в пункте 1
Мне помогло с hp p3015 и hp p2035